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教育工作经历

教育经历

2017.02-2017.08，台湾海洋大学，工学院，访问学者

2009.04-2015.07，学院，机械工程及自动化学院机械设计及理论专业，博士
1996.09-1999.04，西北纺织工学院，机械系机械设计专业，硕士
1992.09-1996.07，西北纺织工学院，机械系纺织机械专业，本科

工作经历

2019.01至今，学院，机械工程及自动化学院机械设计系，教授

2010.12-2018.12，学院，机械工程及自动化学院机械设计系，副教授
2002.08-2010.11，学院，机械工程及自动化学院机械设计系，讲师
1999.06-2002.07，学院，机械工程及自动化学院机械设计系，助教

1. 机械原理(双语)

2. 空间机器人动力学控制

3. 高等动力学

4. 组合机构

研究领域（研究课题）

1. 机器人运动规划与智能控制

2. 多体系统的动力学建模与控制

3. 基于视觉的目标识别、定位

4. 智能控制方法

5. 机器人机构学

担任IEEE Transactions on Industrial Electronics；Robotica；Transactions on Industrial Electronics；Mechanical Systems and Signal Processing；International Journal of Control；International Journal of Automation and Computing；International Journal of Aerospace Engineering；振动与冲击等期刊的审稿人。

课题组以机器人机构学、空间机器人建模、规划和控制技术为主要研究方向，欢迎对机器人相关领域感兴趣，数学基础与英语基础好，编程实践能力强的同学报考研究生(主要招收机械设计及理论学硕、一般力学与力学基础学硕、机械制造及其自动化学硕与机械工程专硕)。

社会兼职

1. 中国力学学会流体控制工程专业委员会军工专家组委员

2. 中国机械工程学会高级会员

近年来主要科研项目

1. “十四五”国家重点研发计划，动力电池组多机器人柔性集成制造系统及应用示范，2022.11-2025.10，参与

2. 企业横向课题，基于双目结构光原理的立体成像技术研究，2022.09-2025.08，主持

3. 福建省自然科学基金，执行器故障与多重柔性影响下的漂浮基空间机械臂的容错控制研究，2020.11-2023.11，主持

4. 国家自然科学基金，少齿差锥齿轮章动减速器多源误差扰动机制与精度退化机理研究，2019.01-2022.12，参与

5. 国家自然科学基金，多重弹性影响下的漂浮基空间机器人系统动力学建模与无反应空间控制，2018.01-2018.12，主持

6. 国家自然科学基金，飘浮基柔性关节、柔性臂空间机器人系统动力学、控制及柔性振动分级主动抑制，2014.01- 2017.12，参与

7. 国家自然科学基金，飘浮基空间机器人在轨捕获卫星过程的接触、碰撞动力学分析与控制，2011.01-2013.12，参与

8. 国家自然科学基金，多柔性臂空间机器人系统的动力学、控制，2007.01-2009.12，参与

9. 福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台，2015.01－2021.12，参与

10. 福建省自然科学基金项目，飘浮弹性基空间机器人多柔体系统动力学及控制，2016.04-2019.04，主持

11. 福建省自然科学基金，基于线性子空间理论的折展结构运动过程分析方法的研究，2019-2022，参与

12. 学院启动基金，漂浮弹性基、多杆柔性空间机器人系统的动力学控制及柔性振动抑制，2016.09-2019.08，主持

代表性论著与专利

代表性论著

1. Yu Xiaoyan, Guo Jianqiao, Zhang Jianyu. Time delay estimation-based reactionless augmented adaptive sliding mode control of a space manipulator’s pregrasping a target, Robotica,2022, 40: 3136-3156

2. Xie Li Min, Yu Xiao Yan. State observer based robust backstepping fault-tolerant control of the freefloating flexible-joint space manipulator, Applied Sciences, 2023, 13(4): 2634.

3. Xie Li Min, Yu Xiao Yan, Chen Li. Robust fuzzy sliding mode control and vibration suppression of freefloating flexible-link and flexible-joints space manipulator with external interference and uncertain parameter, Robotica, 2022, 40(4): 997-1019.

4. Ai Haiping, Zhu An, Wang Jiajia, Yu Xiaoyan, Chen Li. Buffer Compliance Control of Space Robots Capturing a Non-Cooperative Spacecraft Based on Reinforcement Learning. Applied Sciences. 2021, 11(13):5783.

5. Yu Xiaoyan. Hybrid-trajectory based terminal sliding mode control of a flexible space manipulator with an elastic base, Robotica, 2020, 38(3): 550-563.

6. Yu Xiaoyan, Chen Li. Observer-based two-time scale robust control of free-flying flexible-joint space manipulators with external disturbances, Robotica, 2017, 35, 2201-2217

7. Yu Xiaoyan, Chen Li. Modeling and observer-based augmented adaptive control of flexible-joint free-floating space manipulators, acta austronautica, 2015, 108: 146-155.

8. Yu Xiaoyan. Augmented robust control of a free-floating flexible space robot, Proc IMechE Part G: J Aerospace Engineering, 2015, 229(5): 947–957.

9. Yu Xiaoyan, Chen Li. Singular perturbation adaptive control and vibration suppression of free-flying flexible space manipulators[J]. Proc IMechE Part C: J Mechanical Engineering Science, 2015, 229(11): 1989–1997.

10. Zhang Jianyu，Yu Xiaoyan, Chen Li. Terminal sliding mode adaptive fuzzy controller of a free-floating space manipulator based on time delay estimation, Mechanisms and Machine Science, 2020, 79: 440-449.

11. Chen Zihao，Yu Xiaoyan, Chen Li. T-S fuzzy compensation based sliding mode control for a free-floating space manipulator, Mechanisms and Machine Science, 2020, 79: 419-429.

12. Ai Haiping，Chen Li，Yu Xiaoyan. Passivity-based force/position active disturbance rejection control of dual-arm space robot clamping capture spacecraft, Mechanisms and Machine Science, 2020, 79: 397-408.

13. You Huihui, You Changtang, Yu Xiaoyan, Zhang Changling, and Wang Kailong. The design of a kind of two-joint mechanical fish, Mechanisms and Machine Science, 2020, 79: 494-502.

14. Yu Xiaoyan, Chen Li. Dynamic modeling and control of a free-flying space robot with flexible-link and flexible-joints. 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Hong Kong, China, 2014.5.31-6.7

15. 于潇雁, 陈力. 漂浮基柔性两杆空间机械臂基于状态观测器的鲁棒控制及振动控制, 机械工程学报, 2016, 52(15): 28-35.

16. 张建宇,高天宇,于潇雁,陈力. 基于自适应时延估计的空间机械臂连续非奇异终端滑模控制, 机械工程学报, 2021,57(11):177-183.

17. 张智豪,于潇雁. 存在关节死区的空间机器人无扰快速终端滑模控制,力学学报,2022,54(3):777-785.

18. 于潇雁, 陈力. 漂浮基两杆柔性空间机械臂基于速度观测器的增广自适应控制, 振动与冲击, 2017, 36(11): 176-182.

19. 于潇雁, 陈力. 参数不确定与有界干扰自由飘浮柔性空间机械臂基于速度观测器的奇异摄动鲁棒控制及振动抑制, 振动与冲击, 2015, 34(14): 85-92.

20. 于潇雁, 陈力. 漂浮基柔性两杆空间机械臂的全局鲁棒Terminal滑模控制, 载人航天, 2016, 22(4): 370-377.

专利

1. 具有半圆弧型滑轨的摄像机三维云台及其工作方法, 2022.3, 中国, ZL 2021 1 0384389.4

2. 一种新型行走辅助轮椅, 2022.3, ZL 2021 2 0917098.2

3. 具有半圆弧型滑轨的摄像机三维云台, 2021.11, 中国, ZL 2021 2 0724804.1

4. 一种轮足复合式四足机器人，2020.3，中国，ZL 2019 2 0958821.4

5. 一种重心可调的常速电驱动四足机器人，2020.3，中国，ZL 2019 2 0964494.3

6. 一种双关节机械鱼尾部推进机构，2020.1，中国，ZL 2019 2 0797619.8

7. 自动拆包出料装置，2015.10，中国，ZL 2015 2 0346837.1

8. 钱币分离机，2017.2，中国，ZL 2016 2 0863219.9

9. 双层机械式自行车辅助停车装置，2019.2，中国，ZL 2018 2 079884.3

10. 一种直动从动件平面凸轮机构演示仪，2015.5，中国，ZL 2014 2 0795356.4

11. 一种摆动从动件平面凸轮机构演示仪，2015.6，中国，ZL 2015 2 0010308.4

12. 一种直动从动件平面凸轮机构演示仪及其使用方法，2016.8，中国，ZL 2014 1 0776934.4

13. 一种直动从动件平面凸轮机构演示仪，2015.5，中国，ZL 2014 2 0795356.4

14. 一种摆动从动件平面凸轮机构演示仪，2015.6，中国，ZL 2015 2 0010308.4

获奖情况

1. 2022年指导学生参加第五届中国高校智能机器人创意大赛二等奖1项；

2. 2022年指导学生参加第五届中国高校智能机器人创意大赛福建赛区一等奖1项，二等奖1项；

3. 2020年，获学院本科教学成果奖一等奖（成果名称：构建“一体四翼”机械设计基础系列课程教学体系，培养具有国际竞争力的创新性人才）；

4. 2020年获学院福能奖教金；

5. 2019年指导本科生获得the 5^th International Conference on Mechanism, Transmission and Application最佳论文奖；

6. 2019年指导研究生获得2019数字中国创新大赛“混凝土泵车砼活塞故障预警”赛道一等奖；

7. 2018年指导学生参加第四届机构与机器科学大学生国际奥林匹克竞赛(SIOMMS) 获团体总分第5名，个人第3名；

8. 获学院2015-2016学年教学优秀奖二等奖；

9. 获2015年福建省优秀博士学位论文奖；

10. 获学院2015年度博士优秀学位论文奖；

11. 2014年获得第三届载人航天学术大会优秀论文奖；

12. 2015年福建省机械创新大赛一等奖指导教师；

13. 2014年全国机械创新大赛一等奖指导教师；

14. 2014年福建省机械创新大赛一等奖指导教师；

15. 2012年福建省机械创新大赛二等奖指导教师；

16. 2011年福建省机械创新大赛二等奖指导教师；

17. 获学院2008年实验技术成果奖二等奖；

18. 获学院第五届青年教师“最佳一节课”优秀奖。